demo_src_threading_task_D0_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper

该数据集是一个用于机器人技术的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含100个episodes，总计22810帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为20fps。数据集的特征包括机器人的动作（如位置、旋转和夹爪控制）、观测状态（如末端执行器位置、关节位置、夹爪状态等），以及来自两个视角（agentview和wrist）的图像观测。数据集的许可证为Apache 2.0，适用于跨体现机器人任务。This is a robotics dataset created using the LeRobot toolkit. It contains 100 episodes, totaling 22810 frames. The structured data is stored in Parquet format, while the supporting videos are saved in MP4 format with a frame rate of 20 fps. The dataset includes robot actions such as position, rotation and gripper control, observation states including end-effector position, joint positions, gripper status and other related information, as well as image observations captured from two perspectives: agentview and wrist. This dataset is licensed under Apache 2.0 and is applicable for cross-embodiment robotic tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: demo_src_threading_task_D0_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot, MimicGen, Robotics, Cross-Embodiment
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 100
• 总帧数 (Frames): 22,810
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集划分:
  • 训练集: 片段 0 至 99 (共 100 个片段)

数据结构

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度含义: dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper

观测 (Observation)

• 观测.状态 (observation.state)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [2]
  • 维度含义: zero0, zero1
• 观测.末端执行器 (observation.eef)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度含义: eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w
• 观测.夹爪 (observation.gripper)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度含义: gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5
• 观测.关节 (observation.joint)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度含义: joint_pos_0 至 joint_pos_6
• 观测.末端执行器+夹爪 (observation.eef_gripper)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [13]
  • 维度含义: eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w, gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5
• 观测.关节+夹爪 (observation.joint_gripper)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [13]
  • 维度含义: joint_pos_0 至 joint_pos_6, gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5
• 观测.图像.主视角 (observation.images.agentview)
  • 数据类型: video
  • 形状: [256, 256, 3] (高度, 宽度, RGB通道)
  • 视频编码: av1, 帧率 20 FPS
• 观测.图像.腕部 (observation.images.wrist)
  • 数据类型: video
  • 形状: [256, 256, 3] (高度, 宽度, RGB通道)
  • 视频编码: av1, 帧率 20 FPS

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 全局索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

数据文件路径

• 数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人信息

• 机器人类型: Cross-Embodiment (跨形态)
• 机器人: Sawyer (Rethink Robotics) 夹爪