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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操控数据集，旨在为机器人学习任务提供多模态观测与动作数据。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 机器人类型：so101_follower_dragontactile
• 数据采集频率（FPS）：30

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：80
• 总帧数（Frames）：7256
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据集划分：仅包含训练集（train），共80个片段

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作信号：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，与动作维度一致
observation.images.top	视频	480×640×3	顶部摄像头图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	视频	480×640×3	腕部摄像头图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.tactile_spectrogram_dragonfly_100kHz_nfft_4096	视频	224×224×3	触觉频谱图视频（基于100kHz采样、4096点FFT），AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据文件：Parquet格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：每块1000帧

可视化工具

Hugging Face 提供了官方可视化接口，可通过 LeRobot 数据集可视化空间 直观浏览该数据集的内容。