so101_pick_ball_vision_only_v1

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人学习和控制任务。数据集包含50个episodes，总计14299帧，帧率为30fps，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括6维动作向量（控制机器人关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、6维状态观测向量（与动作向量相同），以及两个图像观测：顶部摄像头和腕部摄像头拍摄的RGB视频，分辨率均为480x640。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据，适用于训练和评估机器人策略。

This is a robotic dataset developed with the LeRobot toolkit, specifically tailored for robot learning and control tasks. It consists of 50 episodes with a total of 14299 frames at a frame rate of 30 fps. The tabular data is stored in Parquet format, while the video data is saved in MP4 format. The dataset features include: a 6-dimensional action vector for controlling robot joint positions, including shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position; a 6-dimensional state observation vector that is identical to the action vector; and two sets of RGB video observations captured by the top-mounted camera and wrist-mounted camera respectively, both with a resolution of 480×640. In addition, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, sample indices and task indices. This dataset is applicable for training and evaluating robotic control policies.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_pick_ball_vision_only_v1
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集来源与工具

• 此数据集使用 LeRobot 创建。

数据集规模

• 总片段数: 50
• 总帧数: 14299
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集划分

• 训练集: 第 0 至 49 片段（共 50 片段）

数据结构

数据集由 Parquet 数据文件和 MP4 视频文件组成，并遵循以下路径模式：

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征信息

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人关节动作（包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态（与动作命名一致）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频（AV1 编码，30 FPS，无音频）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（AV1 编码，30 FPS，无音频）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人: so_follower