demo_src_square_task_D0_robot_Kinova3_gripper_Robotiq85Gripper

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demo_src_square_task_D0_robot_Kinova3_gripper_Robotiq85Gripper
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, mimicgen, lerobot, robotics, cross-embodiment
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 跨体现 (cross_embodiment)
• 总回合数: 100
• 总帧数: 15504
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 分割: 训练集 (0:100)

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(7,)	动作：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
observation.state	float32	(2,)	状态：zero0, zero1
observation.eef	float32	(7,)	末端执行器位姿：eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w
observation.gripper	float32	(6,)	夹爪位置：gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5
observation.joint	float32	(7,)	关节位置：joint_pos_0 至 joint_pos_6
observation.eef_gripper	float32	(13,)	末端执行器位姿 + 夹爪位置
observation.joint_gripper	float32	(13,)	关节位置 + 夹爪位置
observation.images.agentview	video	(256, 256, 3)	智能体视角 RGB 视频，AV1 编码，20 FPS
observation.images.wrist	video	(256, 256, 3)	腕部视角 RGB 视频，AV1 编码，20 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可使用 可视化空间 交互式查看数据集。