d-com-cup-stack_20260707_122702
收藏Hugging Face2026-07-07 更新2026-07-07 收录
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人控制任务。数据集包含动作、状态观察和前摄像头图像等特征：动作由6个浮点数表示，包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置；状态观察同样由6个浮点数表示。前摄像头图像以视频格式提供，分辨率为480x640，帧率为30fps，使用av1编解码器。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有3个片段，1019帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。
This robotic dataset was developed using LeRobot, with a focus on robotic control tasks. The dataset encompasses multiple types of features: actions, state observations, and front-facing camera images. Actions are represented by 6 floating-point values, covering shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; state observations are similarly represented by 6 floating-point values. The front-facing camera images are provided as video content, with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and encoded using the AV1 codec. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, segment indices, global indices, and task indices. In total, the dataset contains 3 segments, 1019 frames, and 1 task, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robotic platform used is so_follower, with the tabular data stored in Parquet file format and the video files stored in MP4 format.
提供机构：
chris241094创建时间：
2026-07-07
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：d-com-cup-stack_20260707_122702
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学 (Robotics)
- 数据集来源：使用 LeRobot 创建
数据集结构
基本信息
- 代码库版本：v3.0
- 帧率 (FPS)：30
- 总片段数：3
- 总帧数：1019
- 总任务数：1
- 机器人类型：so_follower
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
数据特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 包含6个关节动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 观测状态，与动作特征相同 |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码为AV1，帧率30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据分割
- 训练集：包含所有3个片段 (索引 0:3)
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
