pyramid-dataset-phase3_20260827_120642
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。包含20个示范片段（episodes），总计9618帧，帧率为30fps。机器人类型为so_follower，动作和状态空间均为6维，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。同时提供前视摄像头图像，分辨率为480x640像素，采用AV1视频编码。数据集可用于机器人模仿学习等任务。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 20 demonstration episodes with a total of 9618 frames at 30fps. The robot type is so_follower, and both the action and state spaces are 6-dimensional, including shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position. Additionally, front-view camera images are provided with a resolution of 480x640 pixels and encoded using AV1 video codec. The dataset can be used for tasks such as robot imitation learning.
数据集概述
数据集名称： pyramid-dataset-phase3_20260827_120642
数据集描述： 该数据集是使用 LeRobot 框架创建的机器人学数据集，用于记录机器人操作任务的训练数据。
基本信息
- 许可证： apache-2.0
- 任务类型： robotics（机器人学）
- 标签： LeRobot
- 机器人类型： so_follower
- 帧率（fps）： 30
数据集规模
- 总集数（Episodes）： 20
- 总帧数（Frames）： 9,618
- 任务数（Tasks）： 1
- 分块大小（Chunk size）： 1,000
- 数据文件大小： 约 100 MB
- 视频文件大小： 约 200 MB
- 数据划分： 训练集（train）包含全部20个集（0:20）
数据特征
数据集包含以下特征：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机器人动作指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人状态观测：与动作维度相同 |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频流，分辨率480x640，RGB三通道 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 集索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
视频编码参数
- 编码格式： AV1
- 像素格式： yuv420p
- 分辨率： 480x640
- 帧率： 30 fps
- 颜色通道： 3
- 音频： 无
文件结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
代码库版本
- LeRobot 版本： v3.0
引用
暂无引文信息（BibTeX 待补充）。
