yam_towel_fold

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：yam_towel_fold

基本信息

• 数据集名称：yam_towel_fold
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 的机器人学习框架）
• 机器人类型：bi_yam（双臂 YAM 机器人）
• 数据采集方式：遥操作（Teleop）

数据规模

• 总集数（Episodes）：11
• 总帧数（Frames）：9,468
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 采样频率（FPS）：30

数据划分

• 训练集：所有 11 个片段（划分为 "0:11"），未提供验证集和测试集

数据集结构

特征（Features）

数据集包含以下主要特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(14,)	机器人状态，包含双臂各 6 个关节角度和 2 个夹爪状态
action	float32	(14,)	动作指令，与状态维度一致
observation.images.top	视频	(480, 640, 3)	顶部摄像头视角图像
observation.images.left_wrist	视频	(480, 640, 3)	左手腕摄像头视角图像
observation.images.right_wrist	视频	(480, 640, 3)	右手腕摄像头视角图像
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

状态与动作维度说明

状态和动作均为 14 维，包括：

• 左臂关节（left_joint_1 至 left_joint_6）：6 个关节角度
• 左夹爪（left_gripper）：1 个夹爪状态
• 右臂关节（right_joint_1 至 right_joint_6）：6 个关节角度
• 右夹爪（right_gripper）：1 个夹爪状态

视频规格

• 分辨率：480×640，3 通道（RGB）
• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 无音频（has_audio: false）

数据文件格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集用途

该数据集适用于机器人学习任务，特别是双臂机器人的毛巾折叠操作。通过 LeRobot 框架生成，可用于训练和评估基于视觉和状态输入的机器人操控策略。数据集包含顶部视角和双臂腕部视角的多视角视觉信息，支持模仿学习等机器人学习方法。