Redox_100epi
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建，包含90个episode，共120588帧，帧率为30fps，任务数为1。数据包含左右手臂各7个关节的位置和夹爪位置的动作和状态，以及三个摄像头（跟随者d455f、左腕、右腕）的RGB图像，图像尺寸为480x640。机器人类型为bi_openarm_follower。数据集采用apache-2.0许可。
This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing 90 episodes with a total of 120,588 frames at 30 fps, and 1 task. The data includes positions and states of 7 joints per arm and gripper positions for both left and right arms, as well as RGB images from three cameras (follower d455f, left wrist, right wrist) with image dimensions of 480x640. The robot type is bi_openarm_follower. The dataset is licensed under Apache-2.0.
数据集概述：Redox_100epi
- 数据集名称: Redox_100epi
- 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/leapshared/Redox_100epi
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 此数据集使用 LeRobot 框架创建
数据集结构
根据 meta/info.json，数据集包含以下关键信息：
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型:
bi_openarm_follower(双臂开源仿人机械臂，含跟随控制)
数据特征
数据集包含多种特征，包括机器人的关节状态、动作指令及多视角摄像头图像。
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动作 (action):
- 数据类型: float32
- 维度大小: 16
- 具体特征: 双臂各7个关节位置（left_joint_1.pos 至 left_joint_7.pos 和 right_joint_1.pos 至 right_joint_7.pos），以及左手和右手的夹爪位置（left_gripper.pos 和 right_gripper.pos）
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观察 - 状态 (observation.state):
- 数据类型: float32
- 维度大小: 16
- 具体特征: 与动作特征一致，包含双臂关节位置和夹爪位置，用于描述机器人的当前状态
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观察 - 图像 - 跟随摄像 (observation.images.follower_d455f):
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 480x640（高 x 宽），3 通道
- 编码: AV1, 像素格式 yuv420p, 30 FPS
- 图像类型: 非深度图
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观察 - 图像 - 左腕部 (observation.images.left_wrist):
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 480x640（高 x 宽），3 通道
- 编码: AV1, 像素格式 yuv420p, 30 FPS
- 图像类型: 非深度图
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观察 - 图像 - 右腕部 (observation.images.right_wrist):
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 480x640（高 x 宽），3 通道
- 编码: AV1, 像素格式 yuv420p, 30 FPS
- 图像类型: 非深度图
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时间戳 (timestamp)
- 数据类型: float32
- 维度大小: 1
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帧索引 (frame_index)
- 数据类型: int64
- 维度大小: 1
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片段索引 (episode_index)
- 数据类型: int64
- 维度大小: 1
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索引 (index)
- 数据类型: int64
- 维度大小: 1
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任务索引 (task_index)
- 数据类型: int64
- 维度大小: 1
数据规模
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总片段数: 90
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总帧数: 120,588
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总任务数: 1
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块大小: 1000
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数据文件大小: 约 100 MB (parquet)
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视频文件大小: 约 200 MB (mp4)
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数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet -
视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据划分
- 训练集 (train): 包含全部 90 个片段 (数据划分: "train": "0:90")
引用信息
- BibTeX: [需要更多信息]
