MCopenarm_folding_50eps_20260714_085235

该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人学数据集，专门针对双手机器人（anvil_bimanual）设计。数据集包含50个回合，总计56800帧数据，帧率为30fps。数据特征包括动作（16维浮点数组，对应左右手臂各7个关节和1个夹爪的位置）、观察状态（16维浮点数组，与动作相同）、来自左右手腕摄像头（分辨率720x1280）和基座摄像头（分辨率480x640）的视频观察（编码为av1格式，30fps），以及时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制与学习任务。

原始信息汇总

数据集概述：MCopenarm_folding_50eps_20260714_085235

该数据集由 LeRobot 创建，专为机器人领域任务设计。

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）

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数据集结构

• 总任务数：1
• 总片段数：50
• 总帧数：56,800
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：anvil_bimanual（双臂机器人）
• 划分：训练集（0:50），即所有50个片段均用于训练

数据特征

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	16维动作，包括双臂7个关节位置及左右夹爪位置
observation.state	float32	[16]	16维观测状态，同动作维度，记录双臂及夹爪位置
observation.images.left_wrist	视频	[720, 1280, 3]	左腕相机图像，分辨率720x1280，AV1编码
observation.images.right_wrist	视频	[720, 1280, 3]	右腕相机图像，分辨率720x1280，AV1编码
observation.images.base	视频	[480, 640, 3]	基座相机图像，分辨率480x640，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度详解

action 与 observation.state 均包含16个维度，顺序如下：

• right_joint_1.pos 至 right_joint_7.pos：右臂7个关节位置
• right_gripper.pos：右夹爪位置
• left_joint_1.pos 至 left_joint_7.pos：左臂7个关节位置
• left_gripper.pos：左夹爪位置

数据文件存储

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据：见 meta/info.json
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

可视化

可通过 可视化工具 预览数据集内容。