eval_Panadol_20k_e150

该数据集使用LeRobot框架创建，包含一个Franka机器人执行单一任务的20个episodes，共17422帧。数据包括7维动作（末端执行器增量位姿和夹爪指令）、15维观察状态（7个关节位置、夹爪状态、末端执行器位姿）以及两个640x480 RGB摄像头图像，帧率30fps。适用于机器人模仿学习或控制研究。This dataset is created using the LeRobot framework, containing 20 episodes of a single task performed by a Franka robot, totaling 17422 frames. The data includes 7-dimensional actions (end-effector incremental pose and gripper command), 15-dimensional observation states (7 joint positions, gripper state, end-effector pose), and two 640x480 RGB camera images at 30fps. It is suitable for robot imitation learning or control research.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 eval_Panadol_20k_e150，是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操控数据集，适用于机器人相关任务的研究与开发。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：Franka

数据规模

• 总集数（Episodes）：20
• 总帧数（Frames）：17,422
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：全部20集（编号0至19）用于训练集

数据结构

数据集包含以下主要特征：

1. 动作（Action）

   • 类型：float32，维度为7
   • 包含：末端执行器的位置增量（x, y, z）、旋转增量（rx, ry, rz）及夹爪控制指令

2. 观测状态（Observation.State）

   • 类型：float32，维度为15
   • 包含：7个关节位置、夹爪状态、夹爪控制指令及末端执行器位姿（x, y, z, rx, ry, rz）

3. 观测图像（Observation.Images）

   • camera_1 和 camera_2：均为视频数据，分辨率480×640，3通道，帧率30 FPS，编码格式为AV1
   • 视频格式：yuv420p，非深度图，无音频

4. 辅助信息

   • 时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、集数索引（episode_index）、索引（index）、任务索引（task_index）

文件存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的详细引用信息尚未提供，暂无法给出BibTeX引用格式。