rollout_red_duplo_actv2_20260731_140431
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数据集概述
该数据集名为 rollout_red_duplo_actv2_20260731_140431，由 adrfm 组织发布在 Hugging Face 平台上，是一个用于机器人学习（Robotics）领域的开源数据集，采用 Apache-2.0 许可证。
数据集基本信息
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总集数（Episodes） | 1 |
| 总帧数（Frames） | 1783 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 帧率（fps） | 30 |
| 数据文件大小 | 约100 MB |
| 视频文件大小 | 约200 MB |
数据特征（Features）
该数据集共包含以下特征字段：
动作与状态（6维关节空间）
- action / observation.state：均由6个关节位置组成，数据类型为
float32，具体为：shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）shoulder_lift.pos（肩部垂直抬升）elbow_flex.pos（肘部屈曲）wrist_flex.pos（腕部屈曲）wrist_roll.pos（腕部旋转）gripper.pos（夹爪）
视觉观测（2路视频流）
- observation.images.front：前视摄像头，分辨率 480×640，3通道彩色视频，AV1编码，30fps，无音频
- observation.images.wrist：腕部摄像头，分辨率 480×640，3通道彩色视频，AV1编码，30fps，无音频
元数据字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：集数索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据划分与存储
- 数据划分：仅包含训练集（train），范围为
0:1 - 数据格式：Parquet 文件（数据） + MP4 文件（视频）
- 存储路径：
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 数据文件：
其他说明
- 机器人类型：
so_follower（追随型机器人） - 代码库版本：LeRobot v3.0
- 引用信息：数据集页面暂未提供论文引用信息（BibTeX 待补充）
