rh20t_cfg5
收藏资源简介：
rh20t_cfg5是一个基于RH20T数据集配置的非官方LeRobot数据集v3格式转换版本，专门针对franka机器人类型。该数据集仅包含RGB图像（无深度信息），共包含1225个片段，总计570888帧，帧率为10fps，并提供了10个摄像头流的数据。数据来源于RH20T项目，用于学习多样化机器人技能，并保留了原始的双许可证结构（部分场景允许商业使用，部分仅限非商业使用）。数据集包含志愿者记录的人机交互内容，可能涉及人脸和声音等敏感信息，因此建议仅用于模型训练目的。数据模式包括观察状态（如末端执行器姿态、关节角度、夹持器状态）、力和扭矩信息、机器人力/扭矩传感器数据、动作指令以及多个摄像头图像流。
rh20t_cfg5 is an unofficial converted version of the LeRobot dataset in v3 format based on the RH20T dataset configuration, specifically tailored for Franka robots. This dataset only contains RGB images (no depth information), with a total of 1225 episodes, 570888 frames in total, a frame rate of 10 fps, and provides data from 10 camera streams. Sourced from the RH20T project, this dataset is intended for learning diverse robotic skills and retains the original dual-license structure, where some scenarios allow commercial use while others are restricted to non-commercial use only. The dataset contains human-robot interaction content recorded by volunteers, which may involve sensitive information such as faces and voices, so it is recommended for model training purposes only. The data modalities include observation states (e.g., end-effector pose, joint angles, gripper status), force and torque information, robot force/torque sensor data, action commands, and multiple camera image streams.
数据集概述：rh20t_cfg5
rh20t_cfg5 是 RH20T 数据集的一个非官方社区重组版本，格式适配 LeRobot v3。本版本仅包含 RGB 图像，无深度数据。
- 任务类型：机器人操作（Robotics）。
- 数据规模：包含 1225 个片段 (episodes)，总计 570,888 帧，帧率为 10 fps。
- 机器人类型：Franka 机器人。
- 摄像头：提供 10 路摄像头流。
数据模式：
- 观测：
observation.state（末端执行器位姿 7 + 关节位置 7 + 夹爪状态 1）、observation.force（力/扭矩各 3 维）、observation.robot_ft（6 维机器人力扭矩）、10 个摄像头图像（observation.images.cam_<serial>）。 - 动作：
action（下一时刻末端执行器位姿 7 + 夹爪状态 1）。 - 元数据：
meta.rating、meta.rh20t_episodes.json记录每个片段的源文件夹信息。
许可协议：
- 继承 RH20T 的场景级双许可：
- scene_0001–scene_0005：CC BY-SA 4.0（允许商业使用，需署名并相同方式共享）。
- scene_0006–scene_0010：CC BY-NC 4.0（仅限非商业用途）。
- 每个片段的许可可通过
meta/rh20t_episodes.json中的folder字段确定。
注意事项：
- 数据集包含志愿者录制的人机交互内容，可能涉及人脸（视频）和声音（音频副文件），建议仅用于模型训练，避免查阅或传播敏感信息。
参考文献与链接：
- 原始 RH20T 数据集：Fang 等，《RH20T: A Comprehensive Robotic Dataset for Learning Diverse Skills in One-Shot》，arXiv:2307.00595。
- 项目主页：https://rh20t.github.io/
- API 代码库：https://github.com/rh20t/rh20t_api
- 本重组版本代码：https://github.com/lvjonok/rh20t-lerobot-port
