opening_ceremony_0616_1

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含30个episodes，总计61072帧，针对一个任务。数据集结构包括动作数据（16维浮点数，代表左右机械臂和夹爪的状态）、状态观测（与动作相同的16维浮点数）、图像观测（来自front、right和left摄像头的视频，分辨率分别为480x640和640x480，帧率30fps），以及其他元数据如时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习和控制任务。This robotic dataset was developed using LeRobot, comprising 30 episodes with a total of 61,072 frames for a single task. The dataset structure includes action data (16-dimensional floating-point numbers representing the states of the left and right robotic arms and grippers), state observations (16-dimensional floating-point values consistent with the action data), image observations consisting of videos from front, right, and left cameras with respective resolutions of 480×640 and 640×480 at 30 fps, as well as other metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The structured data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format. This dataset is suitable for robotic learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集总览

• 名称: opening_ceremony_0616_1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据规模与结构

指标	数值
总帧数	54,963
总集数（Episodes）	27
总任务数	1
帧率（FPS）	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
机器人类型	rby1

数据拆分: 训练集包含全部 27 个 episode（train: 0:27）。

特征描述

该数据集包含以下特征字段：

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 维度: 16
   • 描述: 包含右臂7个关节、左臂7个关节、右夹爪1个自由度、左夹爪1个自由度的控制指令。

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 维度: 16
   • 描述: 与动作字段维度一致，反映机器人当前状态。

3. 观测图像 (observation.images)

   • 包含三个摄像头视角，均为视频数据（AV1编码），30 FPS：
     • front: 分辨率 480×640，3通道
     • right: 分辨率 640×480，3通道
     • left: 分辨率 640×480，3通道

4. 其他元数据

   • timestamp: 时间戳 (float32)
   • frame_index: 帧索引 (int64)
   • episode_index: 集索引 (int64)
   • index: 全局索引 (int64)
   • task_index: 任务索引 (int64)

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库版本

• codebase_version: v3.0
• chunks_size: 1000