droid_stack_bar

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: droid_stack_bar
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与构成

• 机器人类型: franka
• 总集数: 20
• 总帧数: 1788
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分块: 每个分块大小为 1000 帧
• 数据切分: 训练集包含全部 20 个片段（train: 0:20）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(24,)	包含关节位置（8个）、关节速度（8个）、笛卡尔位置（7个）及夹爪位置（1个）
action	float32	(8,)	动作指令（8维）
reward	float32	(1,)	奖励信号
done	float32	(1,)	任务结束标志
success	float32	(1,)	成功标志
observation.joint_positions	float32	(8,)	关节位置
observation.joint_velocities	float32	(8,)	关节速度
observation.cartesian_position	float32	(7,)	笛卡尔位置（7维）
observation.gripper_position	float32	(1,)	夹爪位置
observation.images.wrist_left	video	(720, 1280, 3)	左手腕摄像头视频，分辨率 720x1280，编码 AV1，帧率 10 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4