franka_one_cube_20260717_124036

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，包含机器人操作任务的演示数据。数据集结构包括动作、观察状态、手腕图像和手腕深度图像等特征，帧率为14fps，总帧数为434，总任务数为1，总集数为1。数据以Parquet格式存储，视频文件为MP4格式，使用AV1编解码器。机器人类型为Franka Panda，数据采集方式为动觉教学。数据集主要用于机器人学习和模仿学习任务，支持训练和评估。This dataset, created by LeRobot, focuses on the field of robotics and contains demonstration data for robotic manipulation tasks. The dataset's structure includes features such as actions, observation states, wrist images and wrist depth images, with a frame rate of 14 fps. The total number of frames is 434, the total number of tasks is 1, and the total number of episodes is 1. The data is stored in Parquet format, while the video files are in MP4 format using the AV1 codec. The robot type is Franka Panda, and the data was collected via kinesthetic teaching. This dataset is primarily used for robotic learning and imitation learning tasks, and supports model training and evaluation.

原始信息汇总

• 数据集名称: franka_one_cube_20260717_124036
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: franka_panda_kinesthetic

数据集结构

• 总片段数: 1
• 总帧数: 434
• 总任务数: 1
• 帧率: 14 FPS
• 数据集大小:
  • 数据文件: 100 MB
  • 视频文件: 200 MB
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 仅包含训练集（索引 0:1）

特征描述

• 动作 (action): 29维浮点向量，包含机器人关节位置、速度、夹爪位置及末端执行器位姿与速度信息。
• 观测状态 (observation.state): 29维浮点向量，内容与动作特征相同。
• 观测图像 - 腕部 (observation.images.wrist): 视频数据，尺寸 480×640，3通道，AV1编码，14 FPS。
• 观测图像 - 腕部深度 (observation.images.wrist_depth): 视频数据，尺寸 480×640，3通道，AV1编码，14 FPS（非深度图）。
• 时间戳 (timestamp): 浮点数，形状 [1]。
• 帧索引 (frame_index): 64位整数，形状 [1]。
• 片段索引 (episode_index): 64位整数，形状 [1]。
• 索引 (index): 64位整数，形状 [1]。
• 任务索引 (task_index): 64位整数，形状 [1]。