UR10_RTDE_SpaceMouse_EE_pick_and_place_object_tabletop

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

• 数据集名称: UR10_RTDE_SpaceMouse_EE_pick_and_place_object_tabletop
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建
• 数据集描述:
  • 该数据集用于机器人抓取和放置物体的任务，具体由 UR10 机械臂执行。
  • 机械臂型号: ur10_rtde
  • 数据格式: 使用 Parquet 文件存储数据
• 数据集结构:
  • 代码版本: v3.0
  • 机器人类型: ur10_rtde
  • 总片段数: 0
  • 总帧数: 0
  • 总任务数: 0
  • 数据块大小: 1000
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
  • 帧率: 15
  • 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 特征:
  • 动作 (action):
    • 类型: float32
    • 形状: [7]
    • 包含: 末端执行器位姿变化量（x, y, z, rx, ry, rz）和夹爪指令
  • 观察状态 (observation.state):
    • 类型: float32
    • 形状: [14]
    • 包含: 6 个关节位置、末端执行器位姿（x, y, z, rx, ry, rz）、夹爪状态和夹爪指令
  • 观察图像 (observation.images):
    • 场景图像: 480x640x3（高度、宽度、通道）
    • 腕部图像: 480x640x3（高度、宽度、通道）
  • 时间戳 (timestamp): float32，形状为[1]
  • 帧索引 (frame_index): int64，形状为[1]
  • 片段索引 (episode_index): int64，形状为[1]
  • 索引 (index): int64，形状为[1]
  • 任务索引 (task_index): int64，形状为[1]
• 引用信息: 目前缺少引用详细信息。
• 可视化: 可通过 LeRobot 可视化工具查看数据集内容。