sort_b601_simple

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：adrfm/sort_b601_simple

基本信息

• 数据集名称：sort_b601_simple
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 创建工具：该数据集通过 LeRobot 创建

数据规模

• 总轨迹数（Episodes）：42
• 总帧数：40,669
• 任务数量：1
• 数据集文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据切块大小：1000

数据划分

• 训练集：包含全部42个轨迹，对应划分标识为 train: 0:42

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

动作与状态（Action & State）

• action：7维向量，float32类型，涵盖关节位置控制：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_yaw.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• observation.state：与动作结构相同，同样为7维关节位置状态

图像观测（Images）

包含两个视角的RGB视频，分辨率均为 480×640×3（高×宽×通道）：

1. observation.images.side（侧视角）：AV1 编码视频，30 FPS
2. observation.images.wrist（腕部视角）：AV1 编码视频，30 FPS

两者均非深度图，采用 yuv420p 像素格式，无音频。

其他元数据字段

• timestamp：时间戳，float32
• frame_index：帧索引，int64
• episode_index：轨迹索引，int64
• index：全局索引，int64
• task_index：任务索引，int64

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：default，对应数据文件为 data/*/*.parquet

机器人类型

• 机器人型号：seeed_b601_rs_follower

引用信息

该数据集的引用文献（BibTeX）尚未提供（标记为“More Information Needed”）。