rebot-hanoi-tower-heldout-15

该数据集使用LeRobot框架创建，包含30个episodes和21699帧，使用rebot_b601_follower机器人执行汉诺塔任务的heldout-15场景。数据包含两个摄像头视角（臂上摄像头和顶部摄像头），记录7维关节状态和动作，可用于训练和评估机器人操作策略。This dataset is created using the LeRobot framework, containing 30 episodes and 21699 frames, using the rebot_b601_follower robot to perform the Tower of Hanoi task in the heldout-15 scenario. The data includes two camera views (arm camera and top camera), recording 7-dimensional joint states and actions, which can be used for training and evaluating robot manipulation strategies.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rebot-hanoi-tower-heldout-15
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, robotics, lerobot, teleoperation, rebot-b601, livekit-portal, diffusion-policy, eval
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集内容

• 机器人类型: rebot_b601_follower
• 总片段数 (Episodes): 30
• 总帧数: 21,699
• 总任务数: 2
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 30 个片段，对应帧索引 0:30

数据结构

特征信息

• 观察状态 (observation.state): 7 维浮点数组，包含机械臂关节位置与夹爪位置：
  • shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_yaw.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观察图像 (observation.images): 两个摄像头视角，均为 480×640×3 的 AV1 编码视频：
  • arm_camera (机械臂摄像头)
  • overhead_camera (俯视摄像头)
  • 视频参数：色度子采样 yuv420p，帧率 30 FPS，CRF 30
• 动作 (action): 7 维浮点数组，与观察状态的关节名称一致
• 时间戳 (timestamp): float32 类型
• 帧索引 (frame_index): int64 类型
• 片段索引 (episode_index): int64 类型
• 全局索引 (index): int64 类型
• 任务索引 (task_index): int64 类型

文件存储信息

• 数据文件: 以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，块大小为 1000
• 视频文件: 以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 文件大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 代码库版本: v3.0

数据可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化空间查看数据集内容，访问地址为： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=binhpham/rebot-hanoi-tower-heldout-15

引用说明

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。