nutsquare-paired-auto-v1-r1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

nutsquare-paired-auto-v1-r1 数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 220
• 总帧数: 104,665
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:220)
• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测状态

• observation.state: 形状 [9]，数据类型 float32，包含末端执行器位置、四元数和夹爪位置。
• observation.environment_state: 形状 [14]，数据类型 float32，包含螺母相对于末端执行器的位置、四元数以及螺母的绝对位置和四元数。

动作

• action: 形状 [7]，数据类型 float32，包含末端执行器位置和旋转的增量变化以及夹爪动作。

元数据与状态

• steps_to_go: 形状 [1]，数据类型 int64，表示剩余步数。
• source: 形状 [1]，数据类型 int64，表示源ID。
• success: 形状 [1]，数据类型 int64，表示成功标志。
• is_valid: 形状 [1]，数据类型 int64，表示有效标志。
• reward: 形状 [1]，数据类型 float32，表示奖励。
• done: 形状 [1]，数据类型 int64，表示完成标志。
• initial_sim_qpos: 形状 [23]，数据类型 float32，表示初始模拟关节位置。
• initial_sim_qvel: 形状 [21]，数据类型 float32，表示初始模拟关节速度。
• source_episode_idx: 形状 [1]，数据类型 int64，表示源情节索引。
• timestamp: 形状 [1]，数据类型 float32。
• frame_index: 形状 [1]，数据类型 int64。
• episode_index: 形状 [1]，数据类型 int64。
• index: 形状 [1]，数据类型 int64。
• task_index: 形状 [1]，数据类型 int64。

机器人信息

• 机器人类型: panda
• 代码库版本: v3.0