rollout_004_act_single49_full100

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

• 数据集名称: rollout_004_act_single49_full100
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集描述

该数据集包含机器人操作任务的演示数据，共包含 10 个 episode，总计 8796 帧，涉及 1 个任务。数据以 LeRobot 格式存储，支持通过可视化工具进行查看。

• 数据类型: 包含动作、观测状态、图像、时间戳、帧索引和任务索引等字段。
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 10 个 episodes

数据特征

特征	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机械臂6个关节位置指令
observation.state	float32	(6,)	机械臂6个关节状态
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频流（AV1编码）
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频流（AV1编码）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据描述

• 动作空间: 6维，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• 观测空间: 与动作空间相同的6维关节状态
• 图像: 两个摄像头视角（前置和顶部），分辨率 480x640，30 FPS
• 数据存储: 使用 Parquet 格式存储结构数据，视频使用 AV1 编码的 MP4 文件
• 数据规模: 结构数据约 100 MB，视频数据约 200 MB

数据集结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 基准版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 数据分块: 每个分块包含 1000 帧

引用

当前数据集的引用信息未提供（标记为 [More Information Needed]）。