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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由latentforce组织发布，基于LeRobot框架创建，主要用于机器人操作任务的研究与训练。

基础信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人学（robotics）
• 数据集格式：包含parquet数据文件和mp4视频文件
• 创建工具：LeRobot（开源机器人学习框架）

数据规模

• 总片段数（episodes）：8个
• 总帧数（frames）：7178帧
• 总任务数：1个
• 采样频率：30 FPS
• 数据文件大小：约100 MB（parquet文件）
• 视频文件大小：约200 MB（mp4文件）
• 数据划分：训练集包含全部8个片段（train: 0:8）

数据特征

• 动作（action）：6维浮点数组，包含机器人6个关节的位置信息（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
• 状态观测（observation.state）：与动作维度一致的6维关节状态信息
• 图像观测：
  • 顶部相机（observation.images.top）：分辨率480x640，3通道RGB视频，AV1编码，30 FPS
  • 腕部相机（observation.images.wrist）：分辨率480x640，3通道RGB视频，AV1编码，30 FPS
• 其他字段：时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、索引（index）、任务索引（task_index）

机器人信息

• 机器人类型：so_follower（SO-100系列跟随机器人）

数据结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4