sort_dataset_1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：sort_dataset_1

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
• 机器人类型：so_follower

数据集规模

• 总片段数：10
• 总帧数：5,934
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率：30 fps
• 数据划分：训练集包含全部10个片段（train: 0:10）

数据特征

• 动作（action）：6维浮点数组，包含机器人各关节位置指令（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）。
• 状态观测（observation.state）：6维浮点数组，与动作特征结构相同，表示机器人各关节的位置状态。
• 图像观测：
  • observation.images.front：前置摄像头，视频格式，分辨率480×640×3，AV1编码，30 fps。
  • observation.images.side：侧置摄像头，视频格式，分辨率480×640×3，AV1编码，30 fps。
• 时间戳（timestamp）：浮点数，记录帧时间。
• 帧索引（frame_index）：整数，帧序号。
• 片段索引（episode_index）：整数，所属片段编号。
• 全局索引（index）：整数，全局帧序号。
• 任务索引（task_index）：整数，任务编号。

数据存储结构

• 元数据文件：meta/info.json，包含数据集配置、特征定义、统计信息等。
• 数据文件：按分块存储于 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，块大小为1000帧。
• 视频文件：存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

引用信息

• BibTeX：当前未提供（标注为“More Information Needed”）。