autoresearch_vibepi_000215_cucumber_grab

该数据集是 Apache TsFile 格式的机器人数据集，源自 VibeCuisine 的原始数据集 `autoresearch-vibepi-000215-cucumber-grab`。数据在 vibeboard_follower_tilt 机械臂上录制，任务是操作（manipulation）。数据集包含 1 个 episode、150 帧，采样率为 20 fps。每条记录包含命令的动作（action）和观察到的状态（observation.state）关节位置，分别对应 7 个关节（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper, tilt）。原始数据集中的相机视图未包含在此转换版本中。This dataset is a robot dataset in Apache TsFile format, derived from the VibeCuisine original dataset `autoresearch-vibepi-000215-cucumber-grab`. The data was recorded on the vibeboard_follower_tilt robotic arm, with the task being manipulation. The dataset contains 1 episode, 150 frames, with a sampling rate of 20 fps. Each record includes commanded action and observed state joint positions, corresponding to 7 joints (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper, tilt). The camera views from the original dataset are not included in this converted version.

原始信息汇总

数据集概述：autoresearch_vibepi_000215_cucumber_grab

基本信息

该数据集为Apache TsFile格式的LeRobot机器人数据集，是VibeCuisine/autoresearch-vibepi-000215-cucumber-grab的TsFile版本。

• 任务类型：机器人操作（manipulation）
• 收集平台：vibeboard_follower_tilt机械臂
• 许可协议：apache-2.0
• 数据量：1个episode / 150帧，采样率20 fps
• 数据集大小：少于1K条样本
• 原数据集地址：https://huggingface.co/datasets/VibeCuisine/autoresearch-vibepi-000215-cucumber-grab

数据内容与结构

每帧数据包含：

• 7维关节位置观测（observation_state_0 至 observation_state_6）：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper和tilt的位置。
• 7维关节运动指令（action_0 至 action_6）：对应上述相同关节位置。
• 时间戳转换：源时间戳值乘以1000后取整存入Time列（单位毫秒），原始timestamp列已删除。

存储格式

数据用单个TsFile文件存储所有episodes，并采用TAG列（episode_index、task_index）与measurement列结合的方式，可通过WHERE episode_index = N查询特定episode。

备注

1. 原数据集中的相机视频未包含在本数据集中，如有需要请参照原数据集。
2. 数据读取需安装Apache TsFile Python SDK（pip install tsfile）并通过TsFileReader进行查询。
3. 数据发布方为VibeCuisine。