mujoco_bimanual_dummy_20260908_165948
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
praneetnayak创建时间：
2026-09-08
原始信息汇总
数据集详情总结：mujoco_bimanual_dummy_20260908_165948
基本信息
- 用途：机器人学（Robotics）领域的仿真数据集
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开发的机器人学习框架）
- 机器人类型：mujoco_sim_socket（基于 MuJoCo 仿真环境的双机械臂）
数据规模
- 总片段数：1 个
- 总帧数：716 帧
- 总任务数：1 个
- 采集帧率：30 FPS
- 数据划分：仅训练集（train: 0:1）
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 文件）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4 文件）
数据特征
状态与动作（observation.state / action）
- 数据类型：float32
- 维度：12 维
- 控制对象：
- 左侧手臂：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪
- 右侧手臂：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪
视觉观测（observation.images）
包含 3 个摄像头视角，均为 240×320 分辨率、RGB 三通道的 H.264 编码视频流（30 FPS）：
| 视角名称 | 描述 |
|---|---|
| frontview | 正前方视角 |
| left_wrist_cam | 左腕部摄像头 |
| right_wrist_cam | 右腕部摄像头 |
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：数据索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
存储格式
- 数据路径：
data/*/*.parquet（Parquet 格式，分块存储） - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式） - 代码库版本：v3.0
背景说明
该数据集为 MuJoCo 仿真环境下双臂机器人操作的示例数据，适用于机器人操控策略学习、模仿学习等研究场景。数据集详情页面还提供了可视化工具（Visualize Dataset）以直观查看数据内容。
