SO101-lv2-single-cube-to-box-fullbox-v2-doctor-proc
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该数据集是使用LeRobot创建的。
This dataset was created using LeRobot.
提供机构：
geonmin-kim创建时间：
2026-07-20
原始信息汇总
数据集概要
- 数据集名称: SO101-lv2-single-cube-to-box-fullbox-v2-doctor-proc
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 总片段数: 50 个片段 (Episodes)
- 总帧数: 14845 帧
- 总任务数: 5 个任务
- 帧率: 30 FPS
- 机器人类型: so_follower
- 数据划分: 全部 50 个片段用于训练 (train: 0:50)
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机械臂6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | (6,) | 机械臂6个关节状态，名称与action相同 |
| observation.images.wrist | 视频 (video) | (480, 640, 3) | 腕部摄像头RGB图像，编码为AV1，30 FPS |
| observation.images.top | 视频 (video) | (480, 640, 3) | 顶部摄像头RGB图像，编码为AV1，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
文件大小
- 数据文件大小: 约100 MB (Parquet格式)
- 视频文件大小: 约200 MB (MP4格式)
标签
- LeRobot
- so101
- lerobot-doctor
- idle-trimmed
