real01b-marker-d2-ours-sobol-r2-ef25cov25-nocf

这是一个用于机器人学习的真实世界数据集，由LeRobot工具创建，数据采集自Franka机器人。数据集包含多模态数据：观察状态（如笛卡尔位置、关节位置、速度、夹爪位置）、动作（如笛卡尔速度、关节速度、夹爪动作）、多视角图像（包括左腕、右腕、侧边1和侧边2的RGB视频，分辨率为480x640，帧率为15fps），以及元数据（如时间戳、帧索引、任务索引等）。数据集规模为50个episodes、13108帧、1个任务，数据以parquet和视频格式存储，适用于机器人策略训练或评估任务。

This is a real-world dataset for robot learning, created by the LeRobot tool. The data is collected from a Franka robot and includes multimodal data: observation states (such as Cartesian position, joint position, velocity, gripper position), actions (such as Cartesian velocity, joint velocity, gripper action), multi-view images (RGB videos from left wrist, right wrist, side 1, and side 2, with a resolution of 480x640 and frame rate of 15fps), and metadata (such as timestamps, frame indices, task indices, etc.). The dataset contains 50 episodes, 13108 frames, and 1 task, stored in parquet and video formats, suitable for robot policy training or evaluation tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: ankile/real01b-marker-d2-ours-sobol-r2-ef25cov25-nocf
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化: 可通过 Visulize this dataset 查看

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (fps): 15
• 机器人类型: Franka
• 总集数 (episodes): 50
• 总帧数 (frames): 13108
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 50 个 episodes

特征 (Features)

该数据集包含丰富的特征，涵盖状态观测、动作、奖励、图像等多模态信息：

观测状态 (Observation.State)

• observation.state: 7维浮点向量，包含：
  • cart_pos_x, cart_pos_y, cart_pos_z (笛卡尔位置)
  • cart_rot_x, cart_rot_y, cart_rot_z (笛卡尔旋转)
  • gripper_position (夹爪位置)
• observation.state.cartesian_position: 6维浮点向量 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
• observation.state.joint_position: 7维浮点向量 (7个关节位置)
• observation.state.joint_velocity: 7维浮点向量 (7个关节速度)
• observation.state.cartesian_velocity: 6维浮点向量 (笛卡尔速度)
• observation.state.gripper_position: 1维浮点向量 (夹爪位置)

图像观测 (Observation.Images)

• 四个摄像头视角，均为 480x640 分辨率、3通道 RGB 视频，AV1 编码，15 fps：
  • observation.images.wrist_left (左腕相机)
  • observation.images.wrist_right (右腕相机)
  • observation.images.side_1 (侧方相机1)
  • observation.images.side_2 (侧方相机2)

动作 (Action)

• action: 7维浮点向量，包含：
  • vel_x, vel_y, vel_z (线速度)
  • vel_roll, vel_pitch, vel_yaw (角速度)
  • gripper_action (夹爪动作)
• 多种动作表示：
  • action.cartesian_velocity (6维笛卡尔速度)
  • action.cartesian_position (6维笛卡尔位置)
  • action.joint_velocity (7维关节速度)
  • action.joint_position (7维关节位置)
  • action.gripper_position (1维夹爪位置)
  • action.gripper_velocity (1维夹爪速度)

任务与奖励

• reward: 1维浮点标量 (奖励值)
• done: 1维整数标志 (是否结束)
• success: 1维整数标志 (是否成功)
• is_valid: 1维整数标志 (是否有效)
• task_index: 1维整数 (任务索引)
• steps_to_go: 1维整数 (剩余步数)
• source: 1维整数 (来源ID)
• intervention: 1维整数 (干预标志)

其他元数据

• arm_id: 1维整数 (机械臂ID)
• policy_id: 1维整数 (策略ID)
• manifest_idx: 1维整数 (清单索引)
• pen_x, pen_y, pen_yaw: 1维浮点 (笔的位置/朝向)
• holder_x, holder_y: 1维浮点 (夹持器位置)
• telemetry.franka.motor_torques_external: 7维浮点向量 (外部电机扭矩)
• timestamp: 1维浮点 (时间戳)
• frame_index: 1维整数 (帧索引)
• episode_index: 1维整数 (集索引)
• index: 1维整数 (全局索引)

引用信息

• 论文: 暂无信息
• BibTeX: 暂无信息