real01b-square-d2-ours-sobol-r4-ef25cov25-nocf

该数据集是一个机器人学数据集，专门用于Franka机器人的操作任务，由LeRobot工具创建。它包含丰富的多模态数据，用于训练和评估机器人控制算法。核心内容包括机器人的状态观测（如笛卡尔位置、关节位置、速度、夹爪位置）、动作（如笛卡尔速度、关节速度、夹爪动作）以及任务相关的元数据（如剩余步骤数、干预标志、成功标志、奖励等）。此外，数据集还提供了来自多个摄像头的视频数据，包括左腕、右腕和两个侧视摄像头，视频分辨率为480x640，帧率为15fps，编码格式为h264。数据集总共有50个episodes，11679帧，覆盖单个任务，数据以parquet格式分块存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。采样频率为15Hz，适用于机器人强化学习、模仿学习等研究。

This robotics dataset is specifically designed for manipulation tasks with Franka robots, and was developed using the LeRobot toolkit. It contains rich multimodal data for training and evaluating robotic control algorithms. The core content includes robotic state observations (e.g., Cartesian positions, joint positions, velocities, and gripper positions), actions (e.g., Cartesian velocities, joint velocities, and gripper actions), as well as task-related metadata such as remaining step counts, intervention flags, success flags, and rewards. Additionally, the dataset provides video data captured by multiple cameras: left wrist, right wrist, and two side-view cameras. The videos have a resolution of 480×640, a frame rate of 15 fps, and use the H.264 encoding format. In total, the dataset contains 50 episodes and 11,679 frames, covering a single manipulation task. The data is stored in chunks in Parquet format, with an overall data size of approximately 100 MB, while the total size of the video files is around 200 MB. With a sampling frequency of 15 Hz, this dataset is suitable for research in robotic reinforcement learning, imitation learning, and related domains.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: ankile/real01b-square-d2-ours-sobol-r4-ef25cov25-nocf
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 11,679
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 15
• 机器人类型: Franka (franka)
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 50 个片段 (索引 0-50)

数据特征

数据集包含丰富的特征字段，涵盖状态观测、动作指令、遥测数据、图像和元数据。

状态观测 (Observation State)

• observation.state: 7维向量，包括：
  • 笛卡尔位置 (x, y, z)
  • 笛卡尔旋转 (roll, pitch, yaw)
  • 夹爪位置 (gripper_position)
• observation.state.cartesian_position: 6维，包含 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
• observation.state.cartesian_velocity: 6维，包含 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
• observation.state.joint_position: 7维，7个关节位置
• observation.state.joint_velocity: 7维，7个关节速度
• observation.state.gripper_position: 1维，夹爪位置

动作指令 (Action)

• action: 7维向量，包括：
  • 笛卡尔速度 (vel_x, vel_y, vel_z, vel_roll, vel_pitch, vel_yaw)
  • 夹爪动作 (gripper_action)
• action.cartesian_velocity: 6维
• action.cartesian_position: 6维
• action.joint_velocity: 7维
• action.joint_position: 7维
• action.gripper_position: 1维
• action.gripper_velocity: 1维

图像观测 (Observation Images)

包含4个摄像头视角，均为视频格式 (h264编码，yuv420p像素格式)，分辨率 480x640，3通道，15 FPS：

• observation.images.wrist_left: 左腕相机
• observation.images.wrist_right: 右腕相机
• observation.images.side_1: 侧面相机1
• observation.images.side_2: 侧面相机2

弗兰卡遥测数据 (Franka Telemetry)

• telemetry.franka.motor_torques_external: 7维，外部电机扭矩
• telemetry.franka.motor_torques_measured: 7维，实测电机扭矩
• telemetry.franka.joint_torques_computed: 7维，计算关节扭矩
• telemetry.franka.ee_wrench: 6维，末端执行器力/力矩 (fx, fy, fz, mx, my, mz)

元数据与标志

• steps_to_go: 1维，剩余步数
• source: 1维，数据源ID
• intervention: 1维，干预标志
• success: 1维，成功标志
• is_valid: 1维，有效性标志
• reward: 1维，奖励值 (float32)
• done: 1维，完成标志
• arm_id: 1维，机械臂ID
• policy_id: 1维，策略ID
• manifest_idx: 1维，清单索引
• nut_x, nut_y, nut_yaw: 螺母位置与偏航角
• peg_x, peg_y: 销钉位置
• timestamp: 1维，时间戳
• frame_index: 1维，帧索引
• episode_index: 1维，片段索引
• index: 1维，数据索引
• task_index: 1维，任务索引

数据格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 块大小 (Chunks): 1000

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化空间 交互式查看数据集内容。