areumii-real-pickplace-v2_20260905_183126
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
1ys1创建时间：
2026-09-05
原始信息汇总
数据集概述：areumii-real-pickplace-v2_20260905_183126
基本信息
- 数据集名称：areumii-real-pickplace-v2_20260905_183126
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
数据规模
- 总集数（Episodes）：1
- 总帧数（Frames）：627
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
- 采样频率：30 fps
数据集结构
- 配置：default
- 数据文件格式：Parquet（
data/*/*.parquet） - 视频文件格式：MP4（AV1 编码）
- 训练/验证划分：仅有训练集（train: 0:1）
数据特征（Features）
动作与状态（Action / Observation State）
| 特征 | 说明 |
|---|---|
| action | 16 维浮点数组，控制双臂各关节位置 |
| observation.state | 16 维浮点数组，记录双臂各关节位置 |
包含的关节变量（左右对称）：
- 肩部俯仰/横滚/偏航（shoulder_pitch/roll/yaw）
- 肘部（elbow）
- 腕部横滚/偏航/俯仰（wrist_roll/yaw/pitch）
- 夹爪（gripper）
图像观测（Observation Images）
| 特征 | 分辨率 | 通道 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.images.head | 360×640 | 3 (RGB) | 头部相机视角 |
| observation.images.left_wrist | 180×320 | 3 (RGB) | 左手腕相机视角 |
| observation.images.right_wrist | 180×320 | 3 (RGB) | 右手腕相机视角 |
图像均以视频形式存储，编码为 AV1，像素格式 yuv420p，帧率 30 fps，非深度图。
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：集数索引（int64）
- index：索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
机器人类型
- 机器人型号：areumii
- 任务内容：基于真实数据的抓取与放置（Pick-and-Place）操作
代码库版本
- LeRobot 版本：v3.0
