rollout_both-15k_20260906_170412

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，包含多传感器观察数据和对应的动作指令，适用于机器人学习（Robot Learning）任务。

基本信息

• 许可证： apache-2.0
• 任务类型： robotics（机器人）
• 创建工具： LeRobot
• 机器人类型： areumii

数据规模

• 总episode（回合）数： 4
• 总帧数： 3169
• 总任务数： 1
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 采样频率 (fps)： 30
• 数据划分： 仅包含训练集（train），即全部4个episode用于训练

数据构成与特征

数据集包含以下特征信息：

特征	类型	形状	说明
action	float32	(16,)	16维动作向量，涵盖左右双臂各7个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	(16,)	16维状态向量，结构与动作向量一致
observation.images.head	视频	360x640x3	头部摄像头图像（AV1编码，30fps）
observation.images.left_wrist	视频	180x320x3	左手腕摄像头图像（AV1编码，30fps）
observation.images.right_wrist	视频	180x320x3	右手腕摄像头图像（AV1编码，30fps）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作与状态空间

动作和状态均为16维向量，对应左右双臂（各7个自由度）及夹爪（各1个自由度）的关节位置：

• 左臂： 肩关节pitch/roll/yaw、肘关节、腕关节roll/yaw/pitch、夹爪
• 右臂： 肩关节pitch/roll/yaw、肘关节、腕关节roll/yaw/pitch、夹爪

传感器配置

• 头部摄像头： 360x640分辨率，彩色（3通道）
• 左右手腕摄像头： 180x320分辨率，彩色（3通道）
• 所有视频采用AV1编码，帧率30fps，无音频

可视化支持

数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行在线预览，可通过 Hugging Face Spaces 提供的可视化界面直观查看数据内容。