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该数据集由LeRobot创建，用于机器人学任务，包含121个episodes和31489帧数据，以parquet格式存储。它提供了丰富的机器人操作信息，包括观察状态（如笛卡尔位置、关节位置、速度、夹爪位置等）、动作（如笛卡尔速度、关节速度、夹爪动作等）、以及来自多个视角（如左腕、右腕、侧视1和侧视2）的视频图像观察。此外，数据集还包含元数据如时间戳、帧索引、episode索引、任务索引、干预标志、成功标志等。机器人类型为franka，数据采集频率为15fps，主要用于训练和评估机器人控制算法，支持强化学习和模仿学习等应用。

This dataset is created by LeRobot for robotics tasks, containing 121 episodes and 31489 frames of data stored in parquet format. It provides rich robot operation information, including observation states (such as Cartesian position, joint position, velocity, gripper position, etc.), actions (such as Cartesian velocity, joint velocity, gripper actions, etc.), and video image observations from multiple perspectives (such as left wrist, right wrist, side view 1, and side view 2). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, task index, intervention flag, success flag, etc. The robot type is franka, with a data collection frequency of 15fps, primarily used for training and evaluating robot control algorithms, supporting applications like reinforcement learning and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人学习的机器人操作数据集，使用 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

任务与机器人类型

• 任务类别： 机器人学（Robotics）
• 机器人类型： Franka 机器人

数据集规模

• 总片段数： 121
• 总帧数： 31489
• 总任务数： 1
• 数据帧率： 15 FPS
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB

数据集划分

• 训练集： 所有 121 个片段均用于训练

数据特征结构

数据集包含多种特征，涵盖状态观测、动作指令、任务元数据、图像观测和遥测数据，具体如下：

状态观测 (observation.state)

特征名	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	[7]	包含：笛卡尔位置 (x, y, z)、笛卡尔旋转 (x, y, z) 和夹爪位置
observation.state.cartesian_position	float32	[6]	笛卡尔空间位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
observation.state.joint_position	float32	[7]	7 个关节的位置
observation.state.joint_velocity	float32	[7]	7 个关节的速度
observation.state.cartesian_velocity	float32	[6]	笛卡尔空间速度 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
observation.state.gripper_position	float32	[1]	夹爪位置

动作指令 (action)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[7]	包含：线速度 (x, y, z)、角速度 (roll, pitch, yaw) 和夹爪动作
action.cartesian_velocity	float32	[6]	笛卡尔空间速度指令 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
action.cartesian_position	float32	[6]	笛卡尔空间位置指令 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
action.joint_velocity	float32	[7]	7 个关节速度指令
action.joint_position	float32	[7]	7 个关节位置指令
action.gripper_position	float32	[1]	夹爪位置指令
action.gripper_velocity	float32	[1]	夹爪速度指令

任务与元数据

特征名	数据类型	形状	描述
steps_to_go	int64	[1]	剩余步骤数
source	int64	[1]	数据来源 ID
intervention	int64	[1]	干预标志
success	int64	[1]	成功标志
is_valid	int64	[1]	有效性标志
reward	float32	[1]	奖励值
done	int64	[1]	完成标志
arm_id	int64	[1]	手臂 ID
policy_id	int64	[1]	策略 ID
manifest_idx	int64	[1]	清单索引
pen_x	float32	[1]	笔的 X 坐标
pen_y	float32	[1]	笔的 Y 坐标
pen_yaw	float32	[1]	笔的偏航角
holder_x	float32	[1]	支架的 X 坐标
holder_y	float32	[1]	支架的 Y 坐标
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

图像观测 (observation.images)

特征名	数据类型	分辨率	帧率	编码
observation.images.wrist_left	video	640x480x3	15 FPS	AV1
observation.images.wrist_right	video	640x480x3	15 FPS	AV1
observation.images.side_1	video	640x480x3	15 FPS	AV1
observation.images.side_2	video	640x480x3	15 FPS	AV1

遥测数据

特征名	数据类型	形状	描述
telemetry.franka.motor_torques_external	float32	[7]	Franka 机器人外部电机扭矩 (7 个关节)