real01b-routing-d1-blind-dagger-r2-ef25cov25

该数据集是一个用于机器人操作任务的机器人学数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含来自Franka机器人的多模态数据，具体包括观测状态（如笛卡尔位置、关节位置、速度、夹爪位置）、动作数据（如笛卡尔速度、关节速度、夹爪动作）、遥测数据（如电机扭矩、末端执行器 wrench）以及多视角图像数据（来自手腕左侧、手腕右侧和两个侧面摄像头的视频，分辨率为480x640，帧率为15fps）。数据集还包含任务相关的元数据，如步骤剩余数、干预标志、成功标志、奖励等。数据集总共包含103个episodes，39770帧，1个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务。

This dataset is a robotics dataset for robot manipulation tasks, created using the LeRobot framework. It contains multimodal data from a Franka robot, including observation states (such as Cartesian position, joint position, velocity, gripper position), action data (such as Cartesian velocity, joint velocity, gripper actions), telemetry data (such as motor torque, end-effector wrench), and multi-view image data (videos from left wrist, right wrist, and two side cameras, with a resolution of 480x640 and a frame rate of 15fps). The dataset also includes task-related metadata, such as steps remaining, intervention flags, success flags, rewards, etc. The dataset consists of 103 episodes, 39770 frames, 1 task, with data stored in parquet format and videos in mp4 format, suitable for robotics learning, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: real01b-routing-d1-blind-dagger-r2-ef25cov25
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 数据格式: Parquet 文件，存储在 data/*/*.parquet 路径下

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 103
• 总帧数 (frames): 39770
• 总任务数: 1
• 帧率: 15 FPS
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据分块: 每块 1000 帧

数据集划分

• 训练集: 片段 0 至 102 (全部)

机器人类型

• 机器人型号: Franka

特征结构 (Features)

该数据集包含丰富的特征，涵盖状态、动作、遥测及图像数据。

状态观测 (observation.state)

• observation.state: 包含 7 维向量，名称为 cart_pos_x, cart_pos_y, cart_pos_z, cart_rot_x, cart_rot_y, cart_rot_z, gripper_position，数据类型为 float32。
• observation.state.cartesian_position: 6 维向量，表示笛卡尔位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)。
• observation.state.cartesian_velocity: 6 维向量，表示笛卡尔速度 (x, y, z, roll, pitch, yaw)。
• observation.state.joint_position: 7 维向量，表示关节位置 (joint_0 至 joint_6)。
• observation.state.joint_velocity: 7 维向量，表示关节速度 (joint_0 至 joint_6)。
• observation.state.gripper_position: 1 维向量，表示夹爪位置。

动作 (action)

• action: 7 维向量，名称为 vel_x, vel_y, vel_z, vel_roll, vel_pitch, vel_yaw, gripper_action，数据类型为 float32。
• action.cartesian_velocity: 6 维向量，表示笛卡尔速度动作。
• action.cartesian_position: 6 维向量，表示笛卡尔位置动作。
• action.joint_velocity: 7 维向量，表示关节速度动作。
• action.joint_position: 7 维向量，表示关节位置动作。
• action.gripper_position: 1 维向量，表示夹爪位置动作。
• action.gripper_velocity: 1 维向量，表示夹爪速度动作。

图像观测 (observation.images)

数据集包含 4 个摄像头视角，每个视角均为视频数据，分辨率为 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 15 FPS，无音频。

• observation.images.wrist_left: 左腕相机
• observation.images.wrist_right: 右腕相机
• observation.images.side_1: 侧面相机 1
• observation.images.side_2: 侧面相机 2

遥测数据 (Telemetry)

• telemetry.franka.motor_torques_external: 7 维，外部电机扭矩 (joint_0 至 joint_6)。
• telemetry.franka.motor_torques_measured: 7 维，测量电机扭矩 (joint_0 至 joint_6)。
• telemetry.franka.joint_torques_computed: 7 维，计算关节扭矩 (joint_0 至 joint_6)。
• telemetry.franka.ee_wrench: 6 维，末端执行器 wrench (fx, fy, fz, mx, my, mz)。

其他特征

• reward: 1 维 float32，奖励值。
• success: 1 维 int64，成功标志 (success_flag)。
• done: 1 维 int64，完成标志 (done_flag)。
• is_valid: 1 维 int64，有效标志 (is_valid_flag)。
• intervention: 1 维 int64，干预标志 (intervention_flag)。
• source: 1 维 int64，来源 ID。
• steps_to_go: 1 维 int64，剩余步数。
• arm_id: 1 维 int64，机械臂 ID。
• policy_id: 1 维 int64，策略 ID。
• manifest_idx: 1 维 int64，清单索引。
• rope_x, clip_left_x, clip_left_y, clip_left_yaw, clip_left_oidx, clip_right_x, clip_right_y, clip_right_yaw, clip_right_oidx: 均为 1 维 float32，特定任务相关的参数。
• timestamp: 1 维 float32，时间戳。
• frame_index: 1 维 int64，帧索引。
• episode_index: 1 维 int64，片段索引。
• index: 1 维 int64，全局索引。
• task_index: 1 维 int64，任务索引。

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供。