real01b-marker-d2-baseline-uniform-r2-ef25cov25-nocf

该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot创建，专门用于机器人控制和学习任务。它包含来自Franka机器人的多模态数据，涵盖观测状态（如笛卡尔位置、关节位置、速度、夹爪位置）、动作（如笛卡尔速度、关节速度、夹爪动作）以及多个摄像头视频流（包括手腕左/右和两个侧面摄像头，分辨率为480x640，帧率为15fps，编码为av1）。此外，数据集还包含丰富的元数据，如时间戳、帧索引、episode索引、任务索引、干预标志、成功标志等。数据集总共有50个episodes、13978帧和1个任务，数据以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储，适用于机器人强化学习、模仿学习等应用场景。

This is a robotics dataset created by LeRobot for robot control and learning tasks. It contains multimodal data from Franka robots, covering observation states such as Cartesian position, joint position, velocity and gripper position, actions such as Cartesian velocity, joint velocity and gripper commands, as well as multiple camera video streams. The video streams include left/right wrist cameras and two side cameras, with a resolution of 480×640, a frame rate of 15 fps and encoded with AV1. In addition, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, task indices, intervention flags and success flags. The dataset has a total of 50 episodes, 13978 frames and 1 task. The data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format, which is applicable to scenarios such as robot reinforcement learning and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ankile/real01b-marker-d2-baseline-uniform-r2-ef25cov25-nocf
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 15
• 总集数 (Total Episodes): 50
• 总帧数 (Total Frames): 13978
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 数据分块大小 (Chunk Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: Franka
• 数据划分: 训练集 (集索引 0 到 49)

特征 (Features)

数据集包含多种特征，涵盖观测、动作、状态、遥测和图像信息。主要特征如下：

观测状态 (Observation State)

• observation.state: 包含 7 维浮点数向量，表示笛卡尔位置 (x, y, z) 和旋转 (roll, pitch, yaw)，以及夹爪位置。
• observation.state.cartesian_position: 6 维浮点数向量，表示笛卡尔位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)。
• observation.state.joint_position: 7 维浮点数向量，表示 7 个关节的位置。
• observation.state.joint_velocity: 7 维浮点数向量，表示 7 个关节的速度。
• observation.state.cartesian_velocity: 6 维浮点数向量，表示笛卡尔速度 (x, y, z, roll, pitch, yaw)。
• observation.state.gripper_position: 1 维浮点数，表示夹爪位置。

动作 (Action)

• action: 7 维浮点数向量，表示速度指令 (vel_x, vel_y, vel_z, vel_roll, vel_pitch, vel_yaw) 和夹爪动作。
• action.cartesian_velocity: 6 维浮点数向量，表示笛卡尔速度 (x, y, z, roll, pitch, yaw)。
• action.cartesian_position: 6 维浮点数向量，表示笛卡尔位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)。
• action.joint_velocity: 7 维浮点数向量，表示 7 个关节的速度。
• action.joint_position: 7 维浮点数向量，表示 7 个关节的位置。
• action.gripper_position: 1 维浮点数，表示夹爪位置。
• action.gripper_velocity: 1 维浮点数，表示夹爪速度。

其他标量特征

• steps_to_go: 1 维整数，表示剩余步骤数。
• source: 1 维整数，表示数据源 ID。
• intervention: 1 维整数，表示干预标志。
• success: 1 维整数，表示成功标志。
• is_valid: 1 维整数，表示有效标志。
• reward: 1 维浮点数，表示奖励值。
• done: 1 维整数，表示完成标志。
• arm_id: 1 维整数，表示机械臂 ID。
• policy_id: 1 维整数，表示策略 ID。
• manifest_idx: 1 维整数，表示清单索引。
• pen_x, pen_y, pen_yaw: 1 维浮点数，表示笔的位置和偏航角。
• holder_x, holder_y: 1 维浮点数，表示夹具的位置。
• timestamp: 1 维浮点数，表示时间戳。
• frame_index: 1 维整数，表示帧索引。
• episode_index: 1 维整数，表示集索引。
• index: 1 维整数，表示全局索引。
• task_index: 1 维整数，表示任务索引。

遥测数据 (Telemetry)

• telemetry.franka.motor_torques_external: 7 维浮点数向量，表示 7 个关节的外部电机扭矩。

图像观测 (Observation Images)

• observation.images.wrist_left: 视频数据，分辨率为 480x640，3 通道，AV1 编码，帧率 15 FPS。
• observation.images.wrist_right: 视频数据，分辨率为 480x640，3 通道，AV1 编码，帧率 15 FPS。
• observation.images.side_1: 视频数据，分辨率为 480x640，3 通道，AV1 编码，帧率 15 FPS。
• observation.images.side_2: 视频数据，分辨率为 480x640，3 通道，AV1 编码，帧率 15 FPS。

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

当前版本未提供 BibTeX 引用信息。