real01b-routing-d1-blind-dagger-r3-ef25cov25

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人学习和应用设计，可能包含与机器人操作、感知或控制相关的数据，适用于训练和评估机器人模型。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, designed for robot learning and applications, likely containing data related to robot operations, perception, or control, suitable for training and evaluating robot models.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: real01b-routing-d1-blind-dagger-r3-ef25cov25
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建
• 数据格式: Parquet 文件及 MP4 视频文件

数据集规模

• 总集数 (Episodes): 119
• 总帧数 (Frames): 43,302
• 总任务数: 1
• 数据集文件大小: 约 100 MB (Parquet) + 200 MB (视频)
• 采样率 (FPS): 15

数据划分

• 训练集 (Train): 全部 119 集 (索引 0:119)

机器人类型

• 机器人: Franka

数据集特征 (Features)

数据集包含丰富的状态、动作、遥测及图像信息，具体特征如下：

1. 状态观测 (Observation State)

• observation.state (7维，float32): 包含机器人末端笛卡尔位置 (x, y, z)、旋转 (roll, pitch, yaw) 及夹爪位置 (gripper_position)。
• 扩展状态特征 (均为 float32):
  • observation.state.cartesian_position (6维): 笛卡尔位置与旋转
  • observation.state.cartesian_velocity (6维): 笛卡尔速度
  • observation.state.joint_position (7维): 各关节位置
  • observation.state.joint_velocity (7维): 各关节速度
  • observation.state.gripper_position (1维): 夹爪位置

2. 动作 (Action)

• action (7维，float32): 各维度速度为: vel_x, vel_y, vel_z, vel_roll, vel_pitch, vel_yaw, gripper_action。
• 扩展动作特征 (均为 float32):
  • action.cartesian_velocity (6维)
  • action.cartesian_position (6维)
  • action.joint_velocity (7维)
  • action.joint_position (7维)
  • action.gripper_position (1维)
  • action.gripper_velocity (1维)

3. 遥测数据 (Telemetry) — Franka 特有

• telemetry.franka.motor_torques_external (7维，float32): 外部电机扭矩
• telemetry.franka.motor_torques_measured (7维，float32): 测量电机扭矩
• telemetry.franka.joint_torques_computed (7维，float32): 计算关节扭矩
• telemetry.franka.ee_wrench (6维，float32): 末端执行器 wrench (fx, fy, fz, mx, my, mz)

4. 图像观测 (Image Observation) — 视频数据

• observation.images.wrist_left (480x640, 3通道, 视频编码: av1, FPS: 15)
• observation.images.wrist_right (480x640, 3通道, 视频编码: av1, FPS: 15)
• observation.images.side_1 (480x640, 3通道, 视频编码: av1, FPS: 15)
• observation.images.side_2 (480x640, 3通道, 视频编码: av1, FPS: 15)

5. 其他辅助特征

• steps_to_go (1维，int64): 剩余步骤数
• source (1维，int64): 来源 ID
• intervention (1维，int64): 干预标志
• success (1维，int64): 成功标志
• is_valid (1维，int64): 有效性标志
• reward (1维，float32): 奖励值
• done (1维，int64): 完成标志
• arm_id (1维，int64): 机械臂 ID
• policy_id (1维，int64): 策略 ID
• manifest_idx (1维，int64): 清单索引
• rope_x (1维，float32)
• clip_left_x, clip_left_y, clip_left_yaw, clip_left_oidx (各1维，float32)
• clip_right_x, clip_right_y, clip_right_yaw, clip_right_oidx (各1维，float32)
• timestamp (1维，float32)
• frame_index (1维，int64)
• episode_index (1维，int64)
• index (1维，int64)
• task_index (1维，int64)

数据组织结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet