real01b-square-d2-blind-dagger-r4-ef25cov25

这是一个由LeRobot创建的机器人学数据集，专注于机器人操作任务。数据集包含115个episodes和25453帧数据，采样频率为15 fps。特征涵盖机器人状态（如笛卡尔位置、关节位置、速度、夹爪位置）、动作（如笛卡尔速度、关节速度、夹爪动作）、图像观测（来自左腕、右腕和两个侧视角的480x640 RGB视频），以及遥测数据（如外部电机扭矩、末端执行器力/力矩）。此外，还包括任务相关变量（如螺母和钉的位置、干预标志、成功标志、奖励等）。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约100 MB，视频大小约200 MB。机器人类型为Franka，适用于训练机器人控制策略。

This is a robotics dataset created by LeRobot, focusing on robot manipulation tasks. The dataset contains 115 episodes and 25453 frames with a sampling frequency of 15 fps. Features include robot states (such as Cartesian positions, joint positions, velocities, gripper positions), actions (such as Cartesian velocities, joint velocities, gripper actions), image observations (480x640 RGB videos from left wrist, right wrist, and two side views), and telemetry data (e.g., external motor torques, end-effector forces/torques). It also includes task-related variables (such as nut and peg positions, intervention flags, success flags, rewards). Data is stored in Parquet format, videos in MP4 format, with total data size about 100 MB and video size about 200 MB. The robot type is Franka, suitable for training robot control policies.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: real01b-square-d2-blind-dagger-r4-ef25cov25
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 15
• 总片段数 (Episodes): 115
• 总帧数 (Frames): 25,453
• 总任务数: 1
• 机器人类型: Franka
• 数据划分: 训练集 (0:115)

数据特征

观测状态 (Observation State)

• observation.state (7维): 包含末端执行器笛卡尔位置 (x, y, z)、旋转 (x, y, z) 和夹爪位置。
• observation.state.cartesian_position (6维): 笛卡尔位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)。
• observation.state.cartesian_velocity (6维): 笛卡尔速度 (x, y, z, roll, pitch, yaw)。
• observation.state.joint_position (7维): 7个关节的位置。
• observation.state.joint_velocity (7维): 7个关节的速度。
• observation.state.gripper_position (1维): 夹爪位置。

动作 (Action)

• action (7维): 包括速度 (vel_x, vel_y, vel_z, vel_roll, vel_pitch, vel_yaw) 和夹爪动作。
• action.cartesian_velocity (6维): 笛卡尔速度。
• action.cartesian_position (6维): 笛卡尔位置。
• action.joint_velocity (7维): 关节速度。
• action.joint_position (7维): 关节位置。
• action.gripper_position (1维): 夹爪位置。
• action.gripper_velocity (1维): 夹爪速度。

任务相关

• steps_to_go (1维): 剩余步数。
• source (1维): 数据源ID。
• intervention (1维): 干预标志。
• success (1维): 成功标志。
• is_valid (1维): 有效标志。
• reward (1维): 奖励值。
• done (1维): 完成标志。
• arm_id (1维): 机械臂ID。
• policy_id (1维): 策略ID。
• manifest_idx (1维): 清单索引。
• nut_x, nut_y, nut_yaw (各1维): 螺母位置和朝向。
• peg_x, peg_y (各1维): 销钉位置。

遥测数据 (Telemetry)

• telemetry.franka.motor_torques_external (7维): 外部电机扭矩。
• telemetry.franka.motor_torques_measured (7维): 测量电机扭矩。
• telemetry.franka.joint_torques_computed (7维): 计算关节扭矩。
• telemetry.franka.ee_wrench (6维): 末端执行器 wrench (fx, fy, fz, mx, my, mz)。

图像观测 (Observation Images)

• observation.images.wrist_left (480x640x3, AV1编码): 左侧腕部摄像头图像。
• observation.images.wrist_right (480x640x3, AV1编码): 右侧腕部摄像头图像。
• observation.images.side_1 (480x640x3, AV1编码): 侧面摄像头1图像。
• observation.images.side_2 (480x640x3, AV1编码): 侧面摄像头2图像。

时间与索引

• timestamp (1维): 时间戳。
• frame_index (1维): 帧索引。
• episode_index (1维): 片段索引。
• index (1维): 全局索引。
• task_index (1维): 任务索引。

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 分块大小: 1000