rollout_groot_so101_mfm_crop256__step9500_move_the_red_cube_from_t_rtc_0905_1853_20260905_185428
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
geonmin-kim创建时间：
2026-09-05
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个用于机器人操作任务的仿真轨迹数据集，由 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证发布。
任务设定
- 任务名称：将红色立方体从指定位置移开（move the red cube from t）
- 机器人类型：so_follower（SO-101 机械臂）
- 数据特点：数据集名称中的 "rollout" 表明数据来自策略执行时的轨迹回放
数据规模与配置
- 总episodes数：70
- 总帧数：59,360
- 总任务数：6
- 帧率（fps）：30
- 数据划分：全部 70 个episodes 用于训练（train split: 0:70）
- 数据格式：parquet 文件（存储于 data/ 目录），视频以 MP4（AV1 编码）存储（存储于 videos/ 目录）
- 文件大小：parquet 数据约 100 MB，视频文件约 200 MB
数据特征结构
每条数据记录包含以下特征：
| 特征 | 数据类型 | 维度/形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 6维关节动作指令（肩部、肘部、腕部及夹爪位置） |
observation.state |
float32 | [6] | 6维关节状态观测（与动作空间一致） |
observation.images.top |
video | 480×640×3 | 顶部视角 RGB 视频（30 fps，AV1 编码） |
observation.images.wrist |
video | 480×640×3 | 腕部视角 RGB 视频（30 fps，AV1 编码） |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | episode 编号 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务编号 |
动作与状态空间包含6个维度，分别为：shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）、shoulder_lift.pos（肩部俯仰）、elbow_flex.pos（肘部弯曲）、wrist_flex.pos（腕部俯仰）、wrist_roll.pos（腕部旋转）和 gripper.pos（夹爪开合）。
关键信息
- 代码库版本：LeRobot v3.0
- 数据大小：分块存储，每块1000帧（chunks_size: 1000）
- 可视化支持：可通过 LeRobot 提供的可视化工具在线查看数据集内容
- 机器人类型：SO-101 机械臂（so_follower 角色）
