Pick_up_Panadol_extradata

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，包含来自Franka机器人的数据。总共有11个episodes、5211帧和1个任务。数据以parquet文件形式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集的特征包括：动作（7维浮点数组，表示末端执行器姿态的变化和夹爪命令）、观察状态（15维浮点数组，包括关节位置、夹爪状态和末端执行器姿态）、两个摄像头图像（分辨率为480x640的RGB视频，每个视频有3个通道），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集结构分为训练集，涵盖了机器人控制任务的相关数据。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, containing data from a Franka robot. It consists of 11 episodes, 5211 frames, and 1 task. The data is stored in parquet files, with videos in mp4 format at a frame rate of 30fps. The features of the dataset include: actions (a 7-dimensional float array representing changes in end-effector pose and gripper commands), observation states (a 15-dimensional float array including joint positions, gripper status, and end-effector pose), two camera images (RGB videos with a resolution of 480x640, each with 3 channels), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset structure is divided into a training set, covering data related to robot control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Pick_up_Panadol_extradata
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，旨在服务于机器人相关任务。

数据集结构

基本信息

• 机器人类型: franka
• 总片段数: 11
• 总帧数: 5211
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 训练集（train）包含全部11个片段（0:11）

数据与视频路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	末端执行器增量位姿（6个维度）和夹爪命令（二进制）
observation.state	float32	[15]	7个关节位置、夹爪状态（归一化）、夹爪命令、末端执行器位姿（6个维度）
observation.images.camera_1	video	[480, 640, 3]	相机1视频，分辨率480×640，AV1编码，30 FPS
observation.images.camera_2	video	[480, 640, 3]	相机2视频，分辨率480×640，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	整体索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

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