record-test12

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：record-test12

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集通过 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数：1 个
• 总帧数：448 帧
• 总任务数：1 个
• 帧率：30 fps
• 数据集文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据切块大小：1000
• 训练集分割：train 包含全部数据（0:1）

机器人类型

• 机器人类型：so_follower

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作与状态

• action：float32 类型，6 维向量，包含关节位置控制指令，具体维度为：
  • shoulder_pan.pos（肩部回转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
  • elbow_flex.pos（肘部屈伸位置）
  • wrist_flex.pos（腕部屈伸位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）
• observation.state：float32 类型，6 维向量，记录了机器人的当前状态，特征维度与动作字段相同

视觉观测

• observation.images.front：视频类型，分辨率为 720x1280，3 通道（RGB），使用 AV1 编码，像素格式为 yuv420p，帧率 30 fps，无音频，非深度图

时间与索引信息

• timestamp：float32，1 维，时间戳
• frame_index：int64，1 维，帧索引
• episode_index：int64，1 维，片段索引
• index：int64，1 维，全局索引
• task_index：int64，1 维，任务索引

数据存储结构

• 数据文件：Parquet 格式，存储在 data/*/*.parquet
• 视频文件：MP4 格式，文件路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据：包含 meta/info.json 文件，记录数据集的完整配置信息，代码库版本为 v3.0

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息未提供（标记为“More Information Needed”）。