record-test9

该数据集是基于LeRobot框架创建的机器人学数据集，包含5个episodes（共2245帧），覆盖1个任务。机器人类型为so_follower，动作和状态空间均为6维（包括肩部、肘部、腕部及夹爪位置），并包含前视摄像头图像（480x640分辨率，30fps，AV1编码）。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，遵循Apache-2.0许可证。This dataset is a robotics dataset created based on the LeRobot framework, containing 5 episodes (2245 frames in total) covering 1 task. The robot type is so_follower, with action and state spaces both being 6-dimensional (including shoulder, elbow, wrist, and gripper positions). It also includes front-view camera images (480x640 resolution, 30fps, AV1 encoding). Data is stored in Parquet format, videos in MP4 format, and follows the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

• 数据集名称: record-test9

• 许可证: apache-2.0

• 任务类别: 机器人学 (robotics)

• 创建工具: 使用 LeRobot (Hugging Face 机器人学习库) 创建

• 数据集结构:

  • 版本: codebase_version v3.0
  • 机器人类型: so_follower
  • 总片段数: 5
  • 总帧数: 2245
  • 总任务数: 1
  • 块大小 (chunks_size): 1000
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
  • 帧率: 30 fps
  • 训练集划分: 全部 5 个片段 (train: 0:5)

• 数据格式:

  • 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
  • 视频规格: 480x640 分辨率，AV1 编码，30 fps，无音频

• 特征字段:

  • action: 6 维浮点数组，包含机械臂关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll) 和夹爪位置 (gripper)
  • observation.state: 与 action 同维度的机械臂状态
  • observation.images.front: 来自前置摄像头的视频数据
  • timestamp: 时间戳 (float32)
  • frame_index: 帧索引 (int64)
  • episode_index: 片段索引 (int64)
  • index: 全局索引 (int64)
  • task_index: 任务索引 (int64)

• 引用信息: 未提供 (需参考 LeRobot 文档)