blue-cube-pickup_20260606_012133

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于机械臂操作任务。数据集中包含机械臂的动作和观察数据：动作数据涉及6个关节的位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置），观察数据包括机械臂的6个关节位置状态，以及来自头顶和手腕摄像头的视频观察（分辨率为480x640，3通道，帧率30fps）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。总共有100个episodes，45229帧，1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为so_follower，数据集使用Apache 2.0许可证，适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：blue-cube-pickup_20260606_012133
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：so_follower

数据集规模与结构

项目	数值
总片段数（episodes）	100
总帧数（frames）	45,229
总任务数（tasks）	1
帧率（FPS）	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

• 分裂（Splits）：全部数据用于训练（train: 0:100）
• 数据存储格式：
  • 数据文件：Parquet（data/*/*.parquet）
  • 视频文件：MP4（AV1编码，30 FPS，分辨率 640x480）

特征定义

数据集包含以下特征（features）：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维关节位置指令：肩部旋转（pan/lift）、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转、夹爪夹持
observation.state	float32	(6,)	6维关节位置观测，与动作空间相同
observation.images.overhead	视频	(480, 640, 3)	顶置摄像头 RGB 视频（480x640，30 FPS，AV1编码）
observation.images.wrist	视频	(480, 640, 3)	腕部摄像头 RGB 视频（480x640，30 FPS，AV1编码）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（固定为0，仅有1个任务）

引用信息

• 主页、论文、BibTeX：当前页面未提供详细信息，仅标注为“More Information Needed”。