usvz_cube1_20260606_121428

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人控制任务。数据集包含机器人动作和观察数据，具体特征包括：动作（由6个浮点数表示，对应肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观测状态（同样为6个浮点数，表示机器人关节位置）、前摄像头图像（视频格式，分辨率480x640，3通道，帧率30fps）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据集总共有5个剧集、8952帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人学习模型。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: usvz_cube1_20260606_121428
• 数据集来源: Hugging Face Datasets
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 总 episode 数: 5
• 总帧数: 8952
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集 (0:5)

特征信息

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (observation.images.front)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度、宽度、通道数)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 颜色通道数: 3
• 是否为深度图: false

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json