so101-fold-towel_7_20260627_203849

该数据集使用LeRobot工具创建，专门用于机器人操作任务的演示数据收集。数据集包含以下核心组成部分：动作特征（包括6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、状态观测（与动作特征相同的6个关节位置）、腕部摄像头观测（视频分辨率为480x640、3通道彩色、帧率为30fps）、以及时间戳、帧索引、回合索引等元数据。整体数据规模为6个回合、5216帧、涵盖1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为so_follower，适用于机器人学习研究领域。

This dataset is created using LeRobot and contains demonstration data for robot manipulation tasks. The dataset structure includes: action features (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), state observations (the same 6 joint positions), wrist camera observations (480x640 resolution, 3-channel color video, 30fps frame rate), along with metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset consists of 6 episodes, 5216 frames, and 1 task, with data stored in parquet file format and videos in mp4 format. The robot type is so_follower, and it is suitable for robotics learning research.

原始信息汇总

数据集概述：so101-fold-towel_7_20260627_203849

基本信息

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 数据集标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 总片段数：6
• 总帧数：5216
• 总任务数：1
• 机器人类型：so_follower

数据划分

• 训练集：6个片段（索引0至5），无测试或验证划分

数据特征

数据集包含以下特征字段：

• action：动作指令，6维浮点数（类型：float32），包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置。
• observation.state：机器人状态，6维浮点数（类型：float32），与动作格式相同。
• observation.images.wrist：腕部摄像头图像（视频类型，分辨率为480x640，3通道，帧率30 FPS，编码为AV1）。
• timestamp：时间戳（float32，1维）。
• frame_index：帧索引（int64，1维）。
• episode_index：片段索引（int64，1维）。
• index：全局索引（int64，1维）。
• task_index：任务索引（int64，1维）。

数据文件

• 元数据文件：meta/info.json
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小：~100 MB
• 视频文件大小：~200 MB

其他信息

• 主页：未提供（[需要更多信息]）
• 论文：未提供（[需要更多信息]）
• 引用：未提供（[需要更多信息]）

可视化入口

• 可通过 LeRobot 数据集可视化界面 浏览数据集内容。