so101-fold-towel_9_20260627_210938

该数据集是一个专为机器人任务设计的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含10个episodes，总计9378帧数据，以parquet文件格式存储，并附带视频文件。数据集的结构特征包括：动作（action）和观察状态（observation.state），均为浮点型数组，用于表示机器人关节位置（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）；观察图像（observation.images.wrist）为视频数据，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps；此外还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人控制和学习任务，涉及单个任务（total_tasks: 1），数据分割为训练集（splits: train）。数据文件总大小约为100MB，视频文件总大小约为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101-fold-towel_9_20260627_210938
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：10
• 总帧数：9378
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件（数据）和 MP4 文件（视频）
• 数据存储路径：
  • 数据：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：仅提供训练集（train: "0:10"）

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作（6个关节位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态（6个关节位置）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（高度480，宽度640，3通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人型号：so_follower（SO-Follower 机器人）

视觉信息

• 摄像头视角：腕部摄像头（observation.images.wrist）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 视频预设：12
• CRF：30
• GOP 大小：2

其他信息

• 代码库版本：v3.0
• 创建工具：LeRobot（更多信息请访问 LeRobot GitHub）
• 引用信息：暂无提供 BibTeX 引用。