so101-fold-towel_2_20260627_171722

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人操作数据集，专注于折叠毛巾任务。数据集包含10个episodes，共8692帧，帧率为30fps。特征包括动作（action）、状态观察（observation.state）和手腕摄像头图像（observation.images.wrist），其中动作和状态各包含6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲等），图像分辨率为480x640x3。数据集使用Apache-2.0许可证，机器人类型为so_follower，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

Developed using LeRobot, this robotic manipulation dataset focuses on the towel-folding task. It contains 10 episodes, totaling 8692 frames with a frame rate of 30fps. The dataset's features include actions ("action"), state observations ("observation.state"), and wrist camera images ("observation.images.wrist"). Both actions and state observations incorporate 6 joint positions, such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, and other relevant joint movements; the image resolution is 480×640×3. This dataset is licensed under Apache-2.0, uses the so_follower robot type, with the tabular data stored in Parquet format and videos stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101-fold-towel_2_20260627_171722
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (episodes): 10
• 总帧数 (frames): 8692
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 全部用于训练（train: 0:10）

特征字段

字段名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	动作指令，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态，与动作字段含义一致
observation.images.wrist	视频 (video)	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率480x640，三通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用信息

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