so101-fold-towel_12_20260627_215314

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人任务设计。它包含10个总episodes和9108个总frames，数据结构包括动作（action）和观察（observation）字段：动作字段涉及6个关节位置（例如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等），观察字段包括机器人状态（与动作相同）和来自手腕摄像头的图像数据（分辨率为480x640，帧率为30 fps，视频编码为av1）。其他字段涵盖时间戳、帧索引、episode索引、任务索引和索引。数据集以parquet格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB，机器人类型为so_follower，并包含训练分割（范围从0到10）。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot tasks. It contains a total of 10 episodes and 9108 frames, with data structure including action and observation fields: the action field involves 6 joint positions (e.g., shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, etc.), and the observation field includes robot state (same as action) and image data from a wrist camera (with a resolution of 480x640, frame rate of 30 fps, and video encoding as av1). Other fields cover timestamp, frame index, episode index, task index, and index. The dataset is stored in parquet format, with a total data file size of 100 MB, video file size of 200 MB, robot type as so_follower, and includes a training split (range from 0 to 10).

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：so101-fold-towel_12_20260627_215314
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 总片段数（Episodes）：10
• 总帧数：9108
• 总任务数：1
• 数据分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower（SO系列跟随机器人）
• 数据划分：仅训练集（train: 0:10）

特征字段

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪位置等6自由度）
observation.state	float32	[6]	当前状态观测值（与动作维度一致）
observation.images.wrist	video（AV1编码）	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频流（分辨率480x640，RGB三通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（仅一个任务）

数据文件格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：default，数据文件为 data/*/*.parquet

动作与状态空间

• 动作维度名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 状态维度名称：与动作维度名称一致

引用信息

• 主页：待补充
• 论文：待补充
• BibTeX：待补充