eval_smolvla_vision_charger_20ep_v2

这个数据集是使用LeRobot创建的。This dataset was created using LeRobot.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: eval_smolvla_vision_charger_20ep_v2
• 地址: https://huggingface.co/datasets/aryankakad/eval_smolvla_vision_charger_20ep_v2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 由 LeRobot 创建

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数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_tactile_follower
• 总集数（episodes）: 0
• 总帧数（frames）: 0
• 总任务数（tasks）: 0
• 分块大小（chunks_size）: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（fps）: 30

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征字段

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作向量（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6维状态向量（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.images.camera1	video	[224, 224, 3]	相机1图像（高224、宽224、3通道）
observation.images.camera2	video	[224, 224, 3]	相机2图像（高224、宽224、3通道）
observation.tactile.primary	float32	[12, 32]	主触觉传感器数据（12行、32列）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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动作/状态向量名称

action 和 observation.state 包含以下6个维度：

1. shoulder_pan.pos - 肩部旋转位置
2. shoulder_lift.pos - 肩部升降位置
3. elbow_flex.pos - 肘部弯曲位置
4. wrist_flex.pos - 腕部弯曲位置
5. wrist_roll.pos - 腕部旋转位置
6. gripper.pos - 夹爪位置

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其他说明

• 该数据集可通过 可视化工具 进行预览。
• 数据集的引用信息目前暂未提供（显示为"[More Information Needed]"）。