xlerobot_test_013

该数据集是使用LeRobot创建的机器人任务数据集，专门用于双手机器人（bi_so_follower）的模拟或实际任务。数据集包含3个总集（total_episodes），共1792帧（total_frames），帧率为20fps，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作（action）和观察状态（observation），其中动作和观察状态都包含左右肩、肘、腕和抓手的12个位置参数；观察部分还包括来自左前摄像头、左手摄像头和左侧摄像头的视频数据，每个视频分辨率为480x640，3通道，使用av1编解码器。数据集还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习和控制任务的研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：xlerobot_test_013
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/xlerobot-cuhksz/xlerobot_test_013
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模与统计

指标	数值
总片段数	3
总帧数	1792
总任务数	1
帧率（FPS）	20
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
分块大小	1000

数据集划分

• 训练集：片段索引 0 到 2（共3个片段）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	双臂（左右）各6个关节动作指令（位置）
observation.state	float32	[12]	双臂（左右）各6个关节状态观测（位置）
observation.images.left_front_cam	video	[480, 640, 3]	左侧前方摄像头视频，AV1编码，20 FPS
observation.images.left_hand_cam	video	[480, 640, 3]	左手摄像头视频，AV1编码，20 FPS
observation.images.left_side_cam	video	[480, 640, 3]	左侧方摄像头视频，AV1编码，20 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人类型：bi_so_follower（双臂跟随机器人）

动作与状态维度说明

动作和状态特征均包含12个维度，对应左右双臂各6个关节的位置：

• 左臂：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
• 右臂：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：meta/info.json 位于根目录