xlerobot_test_011

该数据集是一个由LeRobot创建的机器人任务数据集，专门用于机器人学习和控制任务。数据集包含3个episodes，总计1794帧数据，帧率为20fps。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。机器人类型为“bi_so_follower”，特征包括动作和观测两部分：动作数据由12个浮点数值组成，分别代表左右机械臂的12个关节位置，具体包括左肩平移、左肩提升、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕旋转、左夹爪位置，以及右侧对应的关节；观测数据包括状态观测和图像观测，状态观测同样包含12个浮点数值，对应机械臂的关节位置，图像观测来自三个摄像头（左前摄像头、左手摄像头和左侧摄像头），每个视频的分辨率为480x640像素，3通道（RGB），使用av1编解码器。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据，以支持数据分析和模型训练。

This dataset is a robotic task dataset created by LeRobot, specifically designed for robot learning and control tasks. It contains 3 episodes with a total of 1794 frames at a frame rate of 20fps. The data is stored in parquet format, and video data is stored in mp4 format. The robot type is bi_so_follower, and features include action and observation components: action data consists of 12 floating-point values representing the joint positions of the left and right robotic arms, specifically including left shoulder translation, left shoulder elevation, left elbow flexion, left wrist flexion, left wrist rotation, left gripper position, and corresponding joints on the right side; observation data includes state observations and image observations, with state observations also containing 12 floating-point values corresponding to joint positions of the robotic arms, and image observations from three cameras (left front camera, left hand camera, and left side camera), each video with a resolution of 480x640 pixels, 3 channels (RGB), using the av1 codec. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices to support data analysis and model training.

原始信息汇总

数据集概述：xlerobot_test_011

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模

• 总片段数：3
• 总帧数：1794
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：20 FPS

数据集划分

• 训练集：全部3个片段（索引0:3）

机器人类型

• 机器人型号：bi_so_follower

数据特征

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：12维
• 关节名称：
  • 左臂：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
  • 右臂：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper

观测状态（Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：12维
• 关节名称：与动作特征一致

观测图像（Observation Images）

数据集包含3个摄像头视角，每个视角参数一致：

• left_front_cam：前部左相机
• left_hand_cam：手部左相机
• left_side_cam：侧面左相机
• 图像分辨率：480×640 像素
• 色彩通道：3（RGB）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 视频帧率：20 FPS

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0