xlerobot_test_008

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot框架创建，专门设计用于双手机械臂（bi_so_follower）系统。它包含10个episodes，总计5947帧数据，以parquet格式存储。数据集涵盖了机器人的动作数据，包括左右肩、肘、腕和夹爪的位置信息；状态观测数据，与动作数据相同的关节位置；以及来自多个摄像头的图像观测数据，包括左前摄像头、左手摄像头和左侧摄像头，所有图像分辨率为480x640，3通道，帧率为20fps。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据用于训练和评估机器人控制任务，支持视频和结构化数据的结合分析，以提升机器人系统的性能。

This is a robotics dataset developed with the LeRobot framework, specifically tailored for the dual-arm robotic manipulator (bi_so_follower) system. It contains 10 episodes, totaling 5947 frames of data, stored in Parquet format. The dataset encompasses robotic action data, including position information of the left and right shoulders, elbows, wrists, and grippers; state observation data with identical joint positions to the action data; and image observation data from multiple cameras, namely the left-front camera, left-hand camera, and left-side camera. All images have a resolution of 480×640 with 3 channels and a frame rate of 20fps. Furthermore, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is utilized for training and evaluating robotic control tasks, supporting combined analysis of video and structured data to enhance the performance of robotic systems.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：xlertobot_test_008
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集来源与格式

• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
• 数据格式：包含 Parquet 格式的数据文件和 MP4 格式的视频文件，文件路径结构为 data/*/*.parquet。

数据集结构

根据 meta/info.json 文件，数据集详细信息如下：

基本信息

• 代码版本：v3.0
• 机器人类型：bi_so_follower
• 总片段数：10
• 总帧数：5947
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：20 FPS
• 数据集划分：仅包含训练集，使用全部 10 个片段（train: "0:10"）

特征字段

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(12,)	12维动作控制信号，包括左右手臂各关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll）及夹爪位置（gripper）
observation.state	float32	(12,)	12维观测状态，字段名称与 action 一致
observation.images.left_front_cam	video	(480, 640, 3)	左前摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，20 FPS
observation.images.left_hand_cam	video	(480, 640, 3)	左手摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，20 FPS
observation.images.left_side_cam	video	(480, 640, 3)	左侧摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，20 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

文件路径模板

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化与引用

• 在线可视化：可通过 LeRobot 可视化空间 预览数据集。
• 引用信息：数据集目前未提供 BibTeX 引用格式。