xlerobot_test_030

这是一个专门针对双臂跟随机器人（bi_so_follower）设计的机器人数据集。数据集包含4个episodes、2397帧和1个任务，数据以parquet格式组织，视频文件以mp4格式存储。特征包括12维的动作（action）和观测状态（observation.state），分别对应左右肩、肘、腕和夹爪的位置。此外，数据集提供了三个摄像头的视频观测：左前摄像头（left_front_cam）、左手摄像头（left_hand_cam）和左侧摄像头（left_side_cam），每个视频的分辨率为480x640，帧率为20fps，使用AV1编解码器。数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据集基于LeRobot创建，适用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: xlerobot_test_030
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模与结构

指标	数值
机器人类型	bi_so_follower
总片段数 (episodes)	4
总帧数 (frames)	2397
总任务数 (tasks)	1
块大小 (chunks_size)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	20
训练/测试划分	训练集：全量（0:4）

数据特征

动作与状态空间

• 动作 (action)：12维浮点数向量，包含左右手臂各6个自由度（肩部前后、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
• 观察状态 (observation.state)：与动作空间完全相同的12维浮点数向量

图像观测

包含三个摄像头视角，均为视频流形式：

• left_front_cam：左侧前方摄像头，分辨率 480×640，3通道 RGB，AV1 编码，20 fps
• left_hand_cam：左侧手部摄像头，分辨率 480×640，3通道 RGB，AV1 编码，20 fps
• left_side_cam：左侧侧面摄像头，分辨率 480×640，3通道 RGB，AV1 编码，20 fps

辅助信息

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

文件存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4