xlerobot_test_017

该数据集使用LeRobot框架创建，专注于机器人技术领域，具体针对双机械臂跟随任务（机器人类型为bi_so_follower）。数据集包含3个完整的情节，总计1800帧数据，帧率为20 fps，覆盖1个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集结构包括以下特征：动作数据（12维浮点数组，表示左右机械臂各关节位置，如肩部、肘部、腕部和夹爪位置）、观测状态（12维浮点数组，与动作数据类似，反映机械臂关节状态）、图像观测（来自左前摄像头、左手摄像头和左侧摄像头的视频数据，分辨率均为480x640，3通道RGB，视频编码为av1）、时间戳、帧索引、情节索引和任务索引等。所有数据仅用于训练，无其他分割。

原始信息汇总

数据集概述：xlerobot_test_017

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建方式：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数：3
• 总帧数：1800
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：20 FPS

数据集结构

数据划分

• 训练集：全部3个片段（索引 0:3）

文件格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(12,)	12维动作指令，包含左右臂各6个关节位置
observation.state	float32	(12,)	12维机器人状态，与动作维度对应
observation.images.left_front_cam	video	(480, 640, 3)	左前方摄像头图像，AV1编码
observation.images.left_hand_cam	video	(480, 640, 3)	左手摄像头图像，AV1编码
observation.images.left_side_cam	video	(480, 640, 3)	左侧摄像头图像，AV1编码
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人型号：bi_so_follower（双臂仿人机器人从手）

摄像头信息

• 摄像头数量：3个
• 分辨率：480×640 像素，3通道彩色
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：20 FPS
• 无音频